高祖武德九年六月初四庚申日（公元626年7月2日），玄武门之变中，尉迟恭事前事后出力甚多，尤以为救世民本人而射杀世民三弟元吉与入宫上船为唐高祖守卫并请立世民为太子等为最，后列凌烟阁二十四功臣之一。（详细过程请见：玄武门之变）敬德所得财，必散之士卒。颇以功自负，与朝廷宰相不和，后出为襄州都督，迁同州刺史。史载：尝侍宴庆善宫，有班其上者，敬德曰：“尔何功，坐我上？”任城王道宗解喻之，敬德勃然大怒，一拳挥出，差点把道宗眼睛打瞎。太宗很不高兴，罢，召让曰：“朕观汉史，尝怪高祖（刘邦）时功臣少全者。今视卿所为，乃知韩、彭（韩信、彭越）夷戮，非高祖过。国之大事，惟赏与罚，横恩不可数得，勉自修饬，悔可及乎！”敬德顿首谢。后改封鄂国，历鄜、夏二州都督。敬德晚年谢宾客不与通，“穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养”。又饵云母粉，飞炼金石，为方士术延年，凡十六年。显庆三年（658年）卒，唐高宗废朝三日，诏京官五品以上及朝集使赴第临吊，册赠司徒、并州都督，谥曰忠武，陪葬昭陵。
